Simulasi Penapisan Kalman Dengan Kendala Persamaan Keadaan Pada Kasus Penelusuran Posisi Kendaraan (Vehicle Tracking Problem)

Abstract

Penapisan merupakan hal yang sangat dibutuhkan dalam banyak situasi, terutama di bidang teknik dan sistem tertanam. Tapis Kalman adalah tapis optimum yang sangat terkenal. Selain sebagai tapis, tapis Kalman juga merupakan estimator yang sangat efektif dalam mengestimasi state(keadaan) dinamika sistem yang kompleks, khususnya sistem yang melibatkan derau proses maupun derau pengukuran berupa white noise. Ada tiga pendekatan yang bisa digunakan dalam mencari estimasi state berkendala, yaitu metode peluang maksimum, metode rata-rata kuadrat, dan metode proyeksi. Dalam Tugas Akhir ini dibangun sebuah metode analitik yang berusaha memasukkan kendala persamaan state ke dalam struktur tapis Kalman pada kasus penelusuran posisi kendaraan (vehicle tracking problem). Kendala state yang digunakan pada Tugas Akhir ini merupakan kendala linear dengan parameter konstan. Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kinerja tapis berkendala selalu lebih baik daripada tapis tanpa kendala, kecuali untuk kasus kondisi buruk dan kasus sudut arah kendaraan θ = 00.. Kata Kunci : Tapis Kalman, kendala state, estimasi