PERANCANGAN PENGENDALI BERORDE RENDAH MELALUI REDUKSI ORDE PLANT DAN PENGENDALI DENGAN METODE PERTURBASI SINGULAR

Abstract

Perancangan pengendali dengan menggunakan Teknik H∞ menghasilkan pengendali berorde tinggi. Pengendali ini dalam segi aplikasinya tidak praktis, sehingga pada makalah ini akan dirancang pengendali berorde rendah melalui dua alternatif. Alternatif pertama, orde dari plant direduksi dan kemudian pengendali berorde rendah dirancang dari plant tereduksi. Alternatif kedua, mendesain pengendali berorde tinggi dari plant berorde tinggi, kemudian orde dari pengendali direduksi. Metode reduksi yang digunakan adalah Pendekatan Perturbasi Singular Setimbang. Selanjutnya, dikaji syarat perlu untuk kesetimbangan dan kestabilan dari plant tereduksi. Lebih lanjut akan dianalisis batas atas terkecil kesalahan reduksi dengan menggunakan norm-H∞. Terakhir, pengendali berorde rendah yang telah diperoleh, diaplikasikan ke struktur elastis untuk meredam getaran. Akan dibandingkan juga kinerja pengendali berorde rendah yang diperoleh dengan alternatif pertama dan alternatif kedua.