RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK UNTUK MENENTUKAN SUDUT BELOK DENGAN ALGORITMA C4.5

Abstract

Sistem navigasi merupakan salah satu komponen utama yang dibutuhkan pada mobile robot penghindar halangan. Salah satu penerapan sistem navigasi pada robot adalah dengan menggunakan sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi berbagai macam objek halangan yang terdapat disekitarnya dengan mengetahui jarak antara sensor dengan objeknya. Untuk mendapatkan hasil yang baik, digunakan 3 buah sensor ultrasonik untuk mengukur jarak halangan pada sisi kiri, depan dan kanan robot. Mobile robot yang digunakan merupakan robot beroda yang dirancang dengan sistem kemudi roda diferensial dengan aktuator motor DC. Arduino Uno digunakan sebagai sistem pengendali pada mobile robot penghindar halangan, dengan algoritma C4.5 sebagai penentu arah sudut belok robotnya. Variabel yang digunakan untuk menentukan arah sudut belok yaitu jarak pada sensor kiri, depan, dan kanan. Dengan database jarak tersebut didapatkan pohon keputusan dari hasil proses pelatihan menggunakan algoritma C4.5. Pohon keputusan berisi aturan-aturan sudut belok robot, yaitu sudut belok 30o, 60o, dan 90o terhadap arah kiri dan kanan. Proses pengujian dilakukan dengan menerapkan aturan pohon keputusan kedalam robot, lalu robot dijalankan dengan kecepatan tertentu pada lintasan dinding penghalang yang sudah diatur sudut beloknya. Melalui hasil pengujian pada mobile robot penghindar halangan, didapatkan akurasi belok robot sebesar 82,86%