Hasil Turnitin "PERANCANGAN KONTROL OPTIMAL LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) DENGAN GLOWWORM SWARM OPTIMIZATION (GSO) UNTUK SISTEM SUSPENSI AKTIF MODEL KENDARAAN SEPEREMPAT"

Abstract

Sistem suspensi pada kendaraan merupakan salah satu komponen penting. Sistem suspensi yang ideal dapat meminimalkan defleksi dan percepatan vertikal badan kendaraan yang menjamin kenyamanan dan ketahanan dalam berkendara untuk variasi kondisi permukaan jalan. Pada penelitian ini menggunakan kendali untuk menganalisis sistem suspensi aktif pada model kendaraan seperempat. Metode merupakan sebuah mekanisme untuk menentukan nilai gain LQR optimal dimana nilai variabel diagonal matriks bobot Q dan R pada LQR dihitung menggunakan GSO. Sistem suspensi aktif diuji dengan beberapa model gangguan yang diwakilkan oleh sinyal gundukan, random, dan sinusoidal. Hasil simulasi yang diperoleh yaitu perbandingan antara respon suspensi aktif yang menggunakan kontrol , LQR, dan suspensi pasif. Berdasarkan pengujian yang dilakukan, suspensi aktif dengan memiliki faktor kenyamanan dan ketahanan yang relatif lebih baik pada frekuensi 2-25 Hz[14]. Pada gangguan gundukan memberikan defleksi badan kendaraan sebesar 10,27 cm untuk , 12,22 cm untuk LQR, dan 13,68 cm untuk suspensi pasif. Saat gangguan random, suspensi aktif dengan memiliki performansi yang lebih baik dengan rata-rata percepatan sebesar 7,976 m/s2, dibandingkan dengan LQR sebesar 8,413 m/s2, dan suspensi pasif sebesar 8,803 m/s2.