Hasil Turnitin "SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF"

Nur Cahyono, Bambang and Sumardi, Sumardi and Setiyono , Budi Hasil Turnitin "SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF". Transmisi Teknik Elektro Undip.

[img]
Preview
PDF
2106Kb

Abstract

Self-Balancing Scooter merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Self-Balancing Scooter ini merupakan pengembangan dari self balancing robot, yang bisa ditumpangi manusia. Contoh real dari balancing scooter adalah SEGWAY Personal Transporter yang di produksi oleh SegWay TM. Tujuan utama dari penelitian ini adalah mengimplementasikan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi dan juga bisa dikendarai. Balancing scooter ini menggunakan sensor MPU - 6050 Module 3 Axis Gyroscope+Accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Dari hasil pengujian di dapatkan bahwa kontrol PID dengan nilai Kp = 40 Ti = 0,5 dan Td = 0,01 merupakan hasil yang paling maksimal dengan nilai Tr sebesar 1 detik dan Ts sebesar 3 detik. Hasil pengujian dari complementary filter yang paling maksimal adalah dengan koefisien (a) sebesar 0,97.

Item Type:Other
Subjects:T Technology > Computer engineering. Embedded system. Network. Softwares. Robotics. Multimedia
Divisions:Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
ID Code:71891
Deposited By:Dr. Wahyudi Wahyudi
Deposited On:23 Apr 2019 06:14
Last Modified:23 Apr 2019 06:14

Repository Staff Only: item control page