Hasil Turnitin "SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF"

Abstract

Self-Balancing Scooter merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Self-Balancing Scooter ini merupakan pengembangan dari self balancing robot, yang bisa ditumpangi manusia. Contoh real dari balancing scooter adalah SEGWAY Personal Transporter yang di produksi oleh SegWay TM. Tujuan utama dari penelitian ini adalah mengimplementasikan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi dan juga bisa dikendarai. Balancing scooter ini menggunakan sensor MPU - 6050 Module 3 Axis Gyroscope+Accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Dari hasil pengujian di dapatkan bahwa kontrol PID dengan nilai Kp = 40 Ti = 0,5 dan Td = 0,01 merupakan hasil yang paling maksimal dengan nilai Tr sebesar 1 detik dan Ts sebesar 3 detik. Hasil pengujian dari complementary filter yang paling maksimal adalah dengan koefisien (a) sebesar 0,97.