KALIBRASI SENSOR MULTIGAIN AKSELEROMETER DENGAN ACUAN PERCEPATAN GRAVITASI BUMI

Abstract

Akselerometer merupakan salah satu sensor percepatan yang banyak dipakai dalam pembuatan IMU (Inertial Measurement Unit). Sensor akselerometer dijual di pasaran dalam keadaan belum terkalibrasi, sehingga tidak bias langsung digunakan. MMA7361L merupakan akselerometer dengan 2 pilihan tingkat sensitivitas, yaitu 1,5 g dan 6 g, sehingga penggabungan 2 unit sensor tersebut dapat digunakan dalam perancangan sensor multigain. Kalibrasi akselerometer dipengaruhi oleh tegangan catu daya, sehingga diperlukan catu daya yang stabil dalam pemakaiannya. Keluaran sensor pada saat tidak ada eksitasi dari luar disebut sebagai nilai offset sensor. Kalibrasi sensor multigrain dapat dilakukan secara bersamaan dengan membandingkan percepatan gravitasi bumi. Alat utama yang digunakan untuk melakukan kalibrasi sensor dan pengujian sensor adalah simulator gerak 3 sumbu ST-3176-TC-10. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor dengan tipe yang sama mempunyai sensitivitas dan nilai offset yang berbedabeda. Sensor MMA7361L 1,5 g mempunyai nilai sensitivitas yang lebih tinggi dan nilai (Root Mean Square Error) RMSE yang lebih rendah jika dibandingkan dengan MMA7361L 6 g.