HALAMAN JUDUL PENGENDALIAN SUDUT ARAH MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN BACKPROPAGATION

Abstract

Dunia robotika berkembang dengan begitu cepat, sehingga robot dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang, misalnya pada bidang industri, bidang kesehatan dan bidang pertanian.Hal penting dalam perencanaan dan pembangunan robot adalah masalah olah gerPengaturan olah gerak pada robot membutuhkan algoritma cerdas agar robot dabergerak dengan baik. Tugas akhir ini membuat sebuah pengendalian sudut arah mobilerobot menggunakan jaringan syaraf tiruan backpropagation. Robot yang digunakan adarobot lego mindstroms 2.0 beroda empat. Pelatihan data menggunakan backpropagatdilakukan pada Matlab menghasilkan nilai bobot. Nilai bobot tersebut digunakan ppemrograman menggunakan Lejos yang kemudian diterapkan pada robot lego. Setelaprogram diterapkan, robot dapat bergerak melewati lintasan lurus, lintasan berbelokderajat, lintasan berbelok 45 derajat, lintasan berbelok 60 derajat dan lintasan berbelok derajat tanpa menabrak benda/rintangan dengan rata-rata tingkat keberhasilan 90.67%Pada tugas akhir ini, algoritma jaringan syaraf tiruan backpropagation telaterimplementasi dengan baik pada robot sehingga robot dapat mengendalikan olahgeraknya sendiri