PERANCANGAN ROBOT MOBIL PENGHINDAR HALANGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY MAMDANI

Abstract

Teknologi robotika berkembang pesat dewasa ini. Sistem kontrol pergerakan robot memegang peranan pent ing, bagus atau tidaknya robot. Banyak sekali tawaran solusi dari kontrol kecepatan robot tersebut, salah satunya adalah logika fuzzy. Kontrol menggunakan logika fuzzy banyak sekali berkembang pada industri elektronika, biasa dikenal dengan FLC (Fuzzy Logic Controller). Salah satu mekanisme inferensi fuzzy adalah mamdani (MINMAX). Logika fuzzy mamdani dalam banyak literatur dinilai lebih intuit if dan menyerupai pola pikir manusia. Oleh karena itu, logika fuzzy mamdani diterapkan pada robot berbentuk mobil, sebagai kontrol kecepatan robot mobil tersebut dalam menghindari halangan yang ada didepan robot tersebut. Hasilnya, dengan tingkat keakuratan sensor depan, kiri, dan kanan mencapai 86%, 72%, dan 76%, sistem kontrol pergerakan robot fuzzy mamdani mampu mengindari halangan sesuai dengan 18 (delapan belas) aturan yang dirancang.