STUDI KINERJA PROGRAM SEKUENSIAL DAN PROGRAM KONKUREN DALAM AKUISISI SENSOR ROBOT LINE FOLLOWER

Abstract

Robot line follower adalah robot yang berjalan mengikuti lintasan yang dapat berupa garis hitam di atas landasan putih. Pada robot line follower dibutuhkan sensor-sensor yang digunakan untuk mendeteksi garis tersebut. Untuk memperoleh nilai pembacaan lintasan dari sensor-sensor tersebut, diperlukan proses akusisi. Proses akuisisi sensor dimulai dari pengaksesan nilai yang diterima sensor dari pembacaan lintasan untuk kemudian dilakukan preprocessing terhadap nilai tersebut. Semakin cepat proses akuisisi sensor-sensor robot line follower dieksekusi, semakin responsif robot tersebut. Proses akusisi sensor pada robot line follower dapat diprogram dengan menggunakan program sekuensial maupun program konkuren. Namun, dibutuhkan penelitian lebih lanjut untuk menenetukan program mana yang dapat membuat robot menjadi lebih responsif. Oleh karena itu, penelitian ini dimaksudkan untuk membandingkan kinerja program sekuensial dan program konkuren dalam akuisisi sensor robot line follower. Dikembangkan satu program sekuensial dan satu program konkuren guna melakukan akuisisi untuk delapan buah sensor. Percobaan dilakukan dengan menjalankan robot line follower di atas lintasan sepanjang 29 cm berupa garis hitam di atas landasan putih. Lima percobaan dipilh untuk dianalisis. Setelah analisis selesai dilakukan, diperoleh kesimpulan program akuisisi sensor secara konkuren dapat memperkecil waktu eksekusi dan didapatkan nilai speed-up rata-rata global sebesar 1,27388234.