Optimasi Gripper Dua Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom)

Abstract

Simulator arm robot 5 dof (degree of freedom) yang dilengkapi dengan gripper dua jari penjepit didesain untuk mengetahui gerakan dari robot manipulator. Dalam pembuatan simulator tersebut digunakan akrilik sebagai bahan dasar material, servomotor sebagai penggerak dan Arduino Uno SMD sebagai mikrokontrolernya. Akrilik dipilih karena ringan, kuat dan tahan lama. Arduino Uno SMD dipilih karena dapat berinteraksi dengan LabVIEW yang nantinya dapat mengontrol pergerakan sudut servomotor secara manual. Tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini adalah untuk membuat simulator arm robot 5 dof yang dilengkapi dengan gripper dua lengan dan mengoptimasi konfigurasi gripper dengan salah satu teknik optimasi yaitu genetic algorithm (algoritma genetika). Dalam pembuatan link simulator menggunakan acrylic cutting laser machine agar lebih presisi. Pergerakan servomotor dikontrol dengan menggunakan program yang telah dibuat di LabVIEW. Kesalahan posisi sudut servomotor dikoreksi dengan menggunakan fungsi program numerical divided dan numerical multiply pada LabVIEW. Optimasi konfigurasi gripper menggunakan software MATLAB sebagai alat bantu perhitungannya. Dalam optimasi algortima genetika menggunakan parameter secara default dan hasil perhitungannya selalu berbeda-beda. Semua hasil perhitungan tersebut adalah benar dan mempengaruhi bentuk dari konfigurasi gripper pada saat zmax. Kemudian bisa didapat torsi gripper sebelum dan sesudah optimasi. Kata kunci : arm robot, Arduino Uno SMD, LabVIEW, genetic algorithm, gripper, MATLAB