RANCANG BANGUN AUTOMATIC GUIDE VEHICLE DENGAN PENGATURAN DATA KOORDINAT SEBAGAI INPUT

Abstract

Ketidakakuratan hasil masukan dari sensor encoder dapat terjadi pada navigasi kontrol mobil robot diakibatkan benda kecil menempel pada roda sehingga menyebabkan benjolan kecil serta slip yang terjadi antara roda dengan lantai. Hal ini menyebabkan navigasi robot tidak dapat mengetahui posisi yang akurat, sehingga robot tidak mampu berjalan sesuai dengan lintasan yang ada. Dari permasalahan tersebut perlu dikembangkan suatu sistem yang dapat memprediksi kompensasi error yang dialami oleh encoder. Tujuan penelitian ini adalah mencari sensor error kompensator dan metode filter agar robot dapat berjalan sesuai lintasan. Pada penelitian menggunakan IMU (Inertial Measurement Unit) sebagai sensor kompensator. IMU yang digunakan terdiri dari sensor kompas dan giroskop. Kedua sensor ini menggunakan frame absolute bumi. Nilai masukan dari sensor encoder di kompensasi oleh dua sensor yaitu kompas serta giroskop. Giroskop mengkompensasi kecepatan sudut dari encoder, kompas mengkompensasi nilai encoder terhadap arah medan magnet. Kedua sensor tersebut mempunyai error masing - masing . Untuk itu diperlukan filter yang dapat memberikan nilai kompensasi yang tepat. Jenis filter yang digunakan adalah complementary filter. Metode filter ini memberikan nilai kepercayaan untuk masing – masing sensor berdasarkan karakteristiknya. Hasil percobaan menggunakan complementary filter menunjukan bahwa mobil robot dapat berjalan sesuai lintasan, meningkatkan reliability pada mobil robot. Kata Kunci : Mobil Robot, IMU, Inertial Measurement Unit, Encoder, Kompas, Giroskop, UV (Unmanned Vehicle)