PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU)

NUGROHO, DIMAS BIMO and Setiawan, Joga Dharma., B.Sc., M.Sc., Ph.D. and Widodo, Achmad., Dr., ST. MT. (2012) PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU). Undergraduate thesis, Mechanical Engineering Department, Faculty Engineering of Diponegoro University.

[img]
Preview
PDF
383Kb
[img]
Preview
PDF
80Kb
[img]
Preview
PDF
89Kb
[img]
Preview
PDF
98Kb
[img]
Preview
PDF
373Kb
[img]
Preview
PDF
207Kb
[img]
Preview
PDF
798Kb
[img]
Preview
PDF
846Kb
[img]PDF
Restricted to Repository staff only

714Kb
[img]PDF
Restricted to Repository staff only

257Kb
[img]
Preview
PDF
161Kb
[img]
Preview
PDF
567Kb

Official URL: http://mesin.undip.ac.id

Abstract

Aplikasi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) membutuhkan Inertial Measurement Unit (IMU) untuk meningkatkan kecepatan akurasi manuver. IMU yang umum digunakan yaitu jenis lowcost yang mudah dimodifikasi dan didapatkan di pasaran. IMU lowcost membutuhkan kalibrasi untuk memverifikasi kesalahan-kesalahan akibat hardware pada rangkaian. Kalibrasi IMU menggunakan platform yang dirancang dengan referensi dari sistem carpal wrist device. Tujuan penelitian adalah mendapatkan pembacaan empat derajat kebebasan yaitu pitch (ϕ), roll (θ), yaw (ψ), dan akselerasi sumbu Z (az) dari gerakan yang terkontrol dari platform. Pengetesan platform dilakukan pada ground test. Prosedur penelitian meliputi pengolahan hardware dan software; desain, pembuatan, dan pengetesan IMU; dan simulasi dengan SimMechanics dan analisa hasil. Pada pengujian pitch didapatkan pitch minimum ϕ = -5.8o , pitch minimum simulasi ϕ = -8.5o. Pada pengujian roll didapatkan roll minimum adalah θ = -5o dan roll maksimum θ = 5o, dari roll minimum simulasi adalah θ = -12o dan roll maksimum θ = 12o. Pengujian pada yaw mendapatkan nilai yaw minimum adalah ψ = -165o. Pengujian akselerasi sumbu Z menghasilkan az = 6m/s2. Kata Kunci: inertial measurement unit, platform validasi, SimMechanics

Item Type:Thesis (Undergraduate)
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
Divisions:Faculty of Engineering > Department of Mechanical Engineering
Faculty of Engineering > Department of Mechanical Engineering
ID Code:41520
Deposited By:Mrs yuni nurjanah
Deposited On:22 Jan 2014 10:57
Last Modified:23 Jan 2014 11:25

Repository Staff Only: item control page