PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PLATFORM VALIDASI INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU)

Abstract

Aplikasi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) membutuhkan Inertial Measurement Unit (IMU) untuk meningkatkan kecepatan akurasi manuver. IMU yang umum digunakan yaitu jenis lowcost yang mudah dimodifikasi dan didapatkan di pasaran. IMU lowcost membutuhkan kalibrasi untuk memverifikasi kesalahan-kesalahan akibat hardware pada rangkaian. Kalibrasi IMU menggunakan platform yang dirancang dengan referensi dari sistem carpal wrist device. Tujuan penelitian adalah mendapatkan pembacaan empat derajat kebebasan yaitu pitch (ϕ), roll (θ), yaw (ψ), dan akselerasi sumbu Z (az) dari gerakan yang terkontrol dari platform. Pengetesan platform dilakukan pada ground test. Prosedur penelitian meliputi pengolahan hardware dan software; desain, pembuatan, dan pengetesan IMU; dan simulasi dengan SimMechanics dan analisa hasil. Pada pengujian pitch didapatkan pitch minimum ϕ = -5.8o , pitch minimum simulasi ϕ = -8.5o. Pada pengujian roll didapatkan roll minimum adalah θ = -5o dan roll maksimum θ = 5o, dari roll minimum simulasi adalah θ = -12o dan roll maksimum θ = 12o. Pengujian pada yaw mendapatkan nilai yaw minimum adalah ψ = -165o. Pengujian akselerasi sumbu Z menghasilkan az = 6m/s2. Kata Kunci: inertial measurement unit, platform validasi, SimMechanics