DISAIN KONTROL UNTUK AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE

Abstract

Kontrol kestabilan sangat diperlukan pada implementasi autonomous underwater vehicle (AUV). Kestabilan AUV dapat dicapai dengan menggunakan sistem kontrol closed loop. Pemodelan AUV menggunakan parameter Remus 100 yang dimiliki dari Woods Hole Oceanographic Institution (WHOI). Model AUV mempunyai nilai koefisien-koefisien gaya dan momen seperti hidrostatika, hidrodinamika, massa tambahan, dan kontrol masukan yang dipengaruhi oleh propulsi, 2 sirip rudder dan 2 sirip stern. Nilai koefisien-koefisien suatu gaya dan momen AUV dimodelkan menjadi blok diagram di dalam MATLAB/Simulink. Model nonlinier dalam penelitian ini dibandingkan dengan model nonlinier dalam literatur yang dipublikasi WHOI. Sistem kontrol dibuat berdasarkan model nonlinier AUV yang telah dilinierkan pada kondisi kecepatan 1.54 m/s. Penelitian ini menggunakan metode pole placement yang mana disain kontrol pole placement diperoleh dari matriks state space. Perintah masukan doublet diberikan untuk menguji robustness. Disain kontrol pole placement selalu menghasilkan sistem yang stabil pada dinamika AUV. Visualisasi 3D pada virtual reality (VR) sangat membantu memberikan ilustrasi kondisi menyelam yang sebenarnya. Kata kunci : AUV, pole placement, kestabilan