BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL

Abstract

Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan balancing robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah menggunakan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi. Balancing robot beroda dua ini menggunakan sensor MMA7260 3-Axis Accelerometer Prototype Board untuk mendeteksi kemiringan serta sensor LISY300 Gyroscope Module untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Untuk meyelesaikan permasalahan tersebut digunakan sebuah metode kontrol Proporsional Integral (PI) untuk mengatur kecepatan dan arah putar motor DC. Penentuan nilai (tuning) parameter kontrol Proporsional dan Integral dilakukan dengan cara trial and error. Kata kunci: accelerometer, gyroscope, complementary filter, balancing robot, kontrol Proporsional Integral