APLIKASI KENDALI PID MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER

Abstract

Metode PID gain scheduling adalah metode kendali dimana nilai paramater PID dijadwal berdasarkan titik kerja atau kondisi operasi yang dihadapi. Hal ini dimaksudkan agar respon sistem yang dihasilkan menjadi lebih baik pada daerah respon yang memiliki bedan yang berbeda. Pada kasus ini gangguan yang diberikan berupa gangguan aliran inlet. Pengendalian menggunakan metode PID gain scheduling ini sebelumnya dilakukan pencarian parameter kontroler PID pada beban-beban tertentu dengan menggunakan metode Ziegler Nichols I. Setelah didapatkan parameterparameter kontroler tersebut kemudian membagi daerah proses untuk variasi penjadwalan sistem (SV). Hal ini dimaksudkan agar saat terjadi gangguan berupa perubahan aliran inlet, sistem dapat langsung menanggapi dengan cepat. Dari hasil pengujian penggunaan metode Kendali gain scheduling dirasa sangat efektif dalam menangani gangguan. Metode kendali gain scheduling menghasilkan nilai ITAE sebesar 141051yang lebih kecil dibandingkan sistem yang menggunakan kendali PID single dengan nilai ITAE 174067 dan 187569. Anaisis indeks performansi kesalahan ITAE digunakan untuk menentukan unjuk kerja sistem yang terbaik dengan menghitung nilai integral dari error yang didapatkan saat pengujian. Kata kunci : PID (Proporsional-Integral-Derivative), Gain Scheduling, Mikrokontroler ATmega32, Integral of Time Absolut Error (ITAE).