Robot Berkaki Empat Pendeteksi Cahaya dan Penghindar Rintangan

Abstract

Robotika merupakan bidang ilmu pengetahuan yang mengalami perkembangan dengan cepat, salah satunya adalah robot berkaki empat. Pembahasan mengenai robot berkaki meliputi banyak hal seperti fungsi dan kegunaannya, metode kontrol yang digunakan dan lain-lain. Permasalahan yang muncul pada robot berkaki empat ini adalah cara mendeteksi adanya cahaya dan cara menghindari sebuah rintangan di depan robot. Tujuan utama dari tugas akhir ini adalah menggunakan metode kendali yang baik agar robot bisa mendeteksi adanya cahaya dan dapat menghindari rintangan di depan robot tanpa menabrak rintangan yang menghalanginya. Robot berkaki ini menggunakan sensor LDR yaitu untuk mendeteksi adanya cahaya dan sensor ultrasonik (PINGTM) yaitu untuk mendeteksi ada tidaknya rintangan sehingga robot berkaki mampu berjalan tanpa menabrak rintangan yang menghalanginya. Sedangkan untuk penggeraknya (kaki) digunakan motor servo. Pada tugas akhir ini, permasalahan pada robot berkaki diselesaikan dengan menerapkan metode kendali Proporsional Derivatif (PD). Kata kunci : Robot berkaki, Kendali Proporsional Derivatif, Sensor LDR, Sensor jarak