Matriks tranformasi pada pergerakan robot elbow manipulator

Abstract

ABSTRAK Disiplin ilmu matematika dan ilmu komputer sangat diperlukan sebagai dasar pergerakan robot elbow manipulator dalam mencari posisi akhir robot elbow manipulator dengan menggunakan matriks transformasi bujur sangkar ordo 4 (HY ). Didalam tugas akhir ini matriks transformasi bujur sangkar ordo 4 (Hot- ) dihasilkan dari matriks A_, akibat adanya transform asi sistem koordinat yang digunakan pada setiap tulang-tulang sendi putar robot elbow manipulator yang terdiri dari matriks rotasi berbentuk bujur sangkar ordo 4 (R_1 ,4) dan matriks translasi bujur sangkar ordo 4 (T ) .