Perbandingan Penentuan Parameter Pengendali PID Pada Plant Orde Tinggi Plus Transportasi Lag Dengan Menggunakan Metoda Ziegler-Nichols dan Metoda Penempatan Pole-Pole Loop Tertutup Melalui Pemodelan Orde Tereduksi

Abstract

Pengendali PID merupakan salah satu jenis pengendali yang paling banyak diaplikasikan dalam dunia industri. Berbagai macam metoda penalaan telah dikembangkan untuk menghasilkan parameter pengendali PID yang dapat memberikan tanggapan sistem yang memuaskan (satisfactory response) sesuai dengan spesifikasi perancangan yang diinginkan, khususnya untuk sistem-sistem linier SISO. Salah satu metoda penalaan yang umum digunakan adalah aturan Ziegler-Nichols. Pada tugas akhir ini, metoda penalaan yang didasarkan pada strategi penempatan pole-pole loop tertutup melalui pemodelan orde tereduksi digunakan untuk menentukan parameter pengendali PID pada beberapa sampel plant orde tinggi plus transportasi lag yang memiliki karaketeristik tanggapan berosilasi dan tidak berosilasi. Metoda ini diharapkan dapat menghasilkan tanggapan sistem yang lebih baik dibandingkan dengan Metoda ke-2 Ziegler-Nichols. Kinerja sistem dapat dilihat dari kurva tanggapan transien (waktu naik, lewatan maksimum, waktu penetapan, dan offset), dan indeks performansi (ITAE).