OPTIMASI LINTASAN MODEL LENGAN ROBOT PUMA560 MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIK

Abstract

Puma560 merupakan salah satu jenis robot yang banyak digunakan dalam dunia industri karena termasuk jenis robot yang mempunyai kemampuan gerak yang cepat dan fleksibilitas yang tinggi. Kemampuan kerja robot ini sangat dipengaruhi oleh lintasan (path) lenganlengannya. Lintasan yang baik dapat dilihat dari nilai kinematic manipulability yang besar dan kurva manipulability yang halus. Salah satu metode penentuan lintasan yang sering digunakan adalah metode Joint Interpolated Trajectory, dimana lintasan ditentukan dengan mencari nilai sudut masing-masing joint dalam fungsi waktu. Akan tetapi metode ini belum mampu menghasilkan nilai kinematic manipulability yang besar sehingga lintasan yang dihasilkan kurang optimal. Algoritma Genetik sebagai salah satu metode optimasi yang berbasiskan evolusi alam digunakan untuk menentukan lintasan model lengan robot Puma560. Pada tugas akhir ini, optimasi lintasan ditentukan dengan melakukan optimasi kinematic manipulability. Metode Algoritma Genetik yang digunakan adalah “Simple Genetic Algorithm”, dimana pengkodean dilakukan terhadap parameter percepatan awal dan akhir masingmasing joint model lengan robot Puma560. Metode algoritma genetik mampu memberikan lintasan yang lebih optimal bila dibandingkan dengan metode Joint Interpolated Trajectory ditandai dengan nilai kinematic manipulability yang lebih besar dan kurva yang lebih halus.