Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Feedforward Backpropagation

Abstract

Jaringan syaraf backpropagation merupakan jaringan syaraf yang telah umum digunakan dalam beragam aplikasi kontrol. Dari segi arsitektur, backpropagation merupakan jaringan syaraf perceptron dengan banyak layer (multilayer), sehingga jaringan syaraf ini dikenal juga sebagai jaringan syaraf perceptron multilayer. Nama backpropagation diambil dari proses pembelajaran yang melibatkan penghantaran balik sinyal error dari output layer menuju layer dibawahnya hingga layer sebelum input layer. Pada tugas akhir ini, jaringan syaraf backpropation digunakan sebagai kontroler dalam pengaturan kecepatan motor DC. Skema yang digunakan dalam pengontrolan adalah fix stabilizing controller. Dalam skema ini, jaringan syaraf berperan sebagai controller dimana sinyal training yang digunakan berasal dari sinyal keluaran penguat proporsional. Dengan menggunakan bobot dan bias awal 0,05, pengaruh parameter jaringan syaraf serta parameter pada skema kontroler fix stabilizing controller dapat diamati. Learning rate akan berpengaruh terhadap kecepatan plant mencapai kondisi tunak. Momentum juga mempunyai pengaruh yang sama dengan learning rate. Pengamatan juga dilakukan terhadap pengaruh jumlah hidden layer dalam jaringan serta pengaruh nilai penguat proporsional. Dari hasil percobaan diperoleh bahwa jaringan dengan satu hidden layer lebih cepat mencapai kondisi tunak dibandingkan jaringan dengan dua hidden layer. Nilai penguat proporsional dimana respon plant masih stabil adalah 2. Kata kunci : jaringan syaraf tiruan, backpropagation, fix stabilizing controller, plant motor DC.