Perancangan dan Pembuatan Plant Ball and Beam

Abstract

Sistem ball and beam adalah sebuah sistem dimana pada sistem tersebut terdapat bola yang dapat bergerak bebas pada sebuah batang dan posisi dari perpindahan bola tersebut dapat diatur secara otomatis sesuai dengan yang diinginkan. Sistem ball and beam merupakan sistem yang sangat penting dalam mempelajari sistem kontrol. Hal tersebut dikarenakan sistem ball and beam merupakan sistem yang tidak stabil dimana output dari sistem (posisi bola) selalu bertambah tanpa batas untuk setiap input (sudut batang) dengan nilai yang tetap. Oleh karena itu sistem ball and beam membutuhkan teori kontrol yang kompleks. Untuk dapat menstabilkan sistem ball and beam maka dibutuhkan suatu kontroller. Penggunaan kontroller tersebut dapat menarik root locus sistem ball and beam ke sebelah kiri sumbu imajiner (jw) pada bidang-s sehingga diperoleh sistem yang stabil. Pada tugas akhir ini, dibuat plant sistem ball and beam yang kemudian plant tersebut akan digunakan sebagai sarana praktikum di Laboratorium Teknik Kontrol Otomatik Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro. Plant ball and beam tersebut dikendalikan secara real time dengan menggunakan bahasa pemrograman Delphi 6.