PENGEMBANGAN SISTEM KONTROL NAVIGASI KURSI RODA CERDAS MENGGUNAKAN ARSITEKTUR SUBSUMPTION STUDI KASUS DOOR PASSING DAN CORRIDOR FOLLOWING

Abstract

Ketika beberapa individu dengan keterbatasan gerakan dapat terbantu dengan kursi roda standar, beberapa individu dengan keterbatasan gerakan lainnya mengalami kesulitan atau mustahil untuk dapat mengoperasikan kursi roda standar. Untuk mengakomodasi populasi ini, beberapa peneliti telah mempergunakan teknologi yang mula-mula dikembangkan untuk mobile robot untuk menciptakan smart wheelchair (kursi roda cerdas), yang mengurangi kebutuhan fisik, keteramatan, dan keterampilan yang diperlukan untuk mengoperasikan kursi roda standar. Tujuan tugas akhir ini adalah untuk merencanakan, merancang dan mengaplikasikan sistem kontrol untuk kursi roda cerdas sehingga dapat dikendalikan menggunakan joystick, dapat menghindari halangan/rintangan, dapat melewati pintu/koridor dan dapat melakukan beberapa aksi lain dengan kesalahan yang minimal. Sistem pengendalian kursi roda cerdas ini menggunakan arsitektur subsumption. Arsitektur subsumption menyederhanakan perilaku kecerdasan yang kompleks menjadi beberapa perilaku sederhana.. Pada kursi roda ini digunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi ada tidaknya halangan, dan sensor arus untuk mendeteksi terjadinya benturan/tubrukan. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa posisi dan arah sensor ultrasonik berpengaruh terhadap pendeteksian benda yang berada di depan kursi roda. Kursi roda dapat dikendalikan dengan menggunakan joystick, gerakan kursi roda sesuai dengan perubahan nilai pada joystick. Kursi roda dapat mendeteksi adanya halangan dan dapat bergerak menghindari halangan tersebut. Kursi roda dapat mendeteksi koridor/pintu dan dapat melewatinya. Kursi roda dapat mendeteksi adanya benturan/tubrukkan dengan suatu benda, kemudian melepaskan/melarikan diri dengan bergerak mundur. Kata kunci : Kursi Roda Cerdas, Arsitektur Subsumption, Joystick, Sensor Ultrasonik