APLIKASI KENDALI ADAPTIF PADA SISTEM PENGATURAN TEMPERATUR CAIRAN DENGAN TIPOLOGI KENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROLLER (MRAC)

Abstract

Model Reference Adaptive Control (MRAC) merupakan salah satu skema kendali adaptif dimana performansi keluaran sistem (proses) mengikuti performansi keluaran model referensinya. Parameter-parameter kontroler diatur (mekanisme pengaturan) berdasarkan pada error yang merupakan selisih antara keluaran proses dengan keluaran model. Dalam menentuan metode pengaturan parameter kontroler ada beberapa pendekatan diantaranya dengan MIT rule dan Teori kesetabilan Lyapunov dimana keduanya memiliki kecepatan adaptasi atau konvergensi yang berbeda karena memiliki formulasi dan algoritma yang berbeda dalam melakukan pengaturan parameter. Pada tugas akhir ini dilakukan pengujian terhadap unjuk kerja sistem kontrol adaptif MRAC baik dengan pendekatan MIT rule maupun dengan pendekatan Teori kesetabilan Lyapunov dalam mengendalikan suhu cairan secara on-line. Pengujian terhadap kedua sistem tersebut dilakukan dengan pengujian pengaruh besar gain adaptasi, pengujian referensi naik, dan pemberian gangguan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pemilihan nilai gain adaptasi yang kecil baik pada metode adaptasi MIT Rule maupun Lyapunov menghasilkan respon proses yang lambat dalam mengikuti model referensinya, sebaliknya nilai gain adaptasi yang besar menghasilkan sistem yang berosilasi. Metode adaptasi Lyapunov memiliki kemampuan mengikuti model referensi yang lebih baik terhadap perubahan referensi naik yang diberikan dari pada metode adaptasi MIT Rule, namun dalam mengatasi gangguan metode adaptasi MIT Rule memiliki kemampuan lebih baik dari pada metode adaptasi Lyapunov yang dapat dilihat dari waktu yang dibutuhkan untuk mengatasi gangguan yang lebih singkat. Kata kunci : Teknik Kendali Adaptif, Model Reference Adaptive Control, MIT Rule, kestabilan Lyapunov orde satu, Plant Pengatur Temperatur cairan, Gain adaptation.