PENALAAN PARAMETER PENGENDALI PID DENGAN METODA MULTIPLE INTEGRATION

Abstract

Semenjak Zieger dan Nichols mengembangkan metoda penalaan parameter PID yang pertama, berbagai macam metoda penalaan parameter pengendali PID telah dikembangkan untuk tujuan yang sama yaitu memperoleh setting yang optimal untuk pengendali PID. Banyak dari metoda-metoda penalaan parameter PID tersebut memberikan hasil yang cukup baik. Walaupun demikian, tiap-tiap metoda penalaan memiliki kelebihan dan kekurangan. Secara umum, hasil penalaan akan semakin baik apabila informasi yang diperoleh dari sebuah proses semakin lengkap. Akan tetapi, untuk memperoleh informasi yang lengkap dari sebuah proses, dibutuhkan identifikasi proses dan perhitungan yang rumit. Metoda Multiple Integration merupakan metoda penalaan sederhana dengan menggunakan luasan-luasan dari tanggapan loop terbuka sebuah plant terhadap masukkan sinyal tangga satuan untuk menentukan parameter pengendali PID pada plant itu sendiri. Metoda ini digunakan dengan tujuan untuk mengurangi kerumitan perhitungan parameter pengendali PID dengan hasil penalaan yang baik. Pada tugas akhir ini metoda Multiple Integration digunakan untuk menentukan parameter pengendali PID dari lima buah plant sampel yang memiliki fungsi alih dengan orde yang berbeda-beda. Berdasarkan hasil-hasil pengujian dan simulasi, dapat disimpulkan bahwa Metoda Multiple Integration mampu memberikan penalaan dengan hasil yang lebih baik. Sebagai contoh, untuk Plant orde-8 yang diujikan (Plant nomor 1), dengan waktu tunda sebesar 1.8 detik, pengendali PID yang parameternya ditentukan dengan menggunakan Metoda Multiple Integration mampu mengurangi waktu penetapan sistem loop tertutup yang tidak terkompensasi dari 59.3 detik menjadi hanya sebesar 22,9 detik, dan mampu mengurangi kesalahan offset dari sebesar 0.51984 menjadi hanya sebesar 1,7932x10-5. Hasil tersebut masih lebih baik jika dibandingkan dengan pengendali PID yang parameternya ditentukan dengan menggunakan Metoda Osilasi (Ziegler-Nichols) yang memberikan waktu penetapan sebesar 55.6 detik dengan kesalahan offset sebesar 3,963x10-3. Pengujian juga dilaksanakan terhadap sebuah Plant orde-4 dan tiga buah Plant orde-3, waktu penetapan yang lebih cepat dengan kesalahan offset yang lebih kecil juga diperoleh pada pengujian plant-plant tersebut.