PENGENDALIAN ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DENGAN KEMAMPUAN MENGHINDARI RINTANGAN

Abstract

Kebutuhan manusia akan kemudahan yang semakin meningkat menuntut adanya automatisasi di segala bidang. Teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia terus berkembang sekarang ini untuk menjawab tantangan itu. Dalam perancangan robot mobil terutama yang memiliki misi ”menuju sasaran” dengan tipe penggerak diferensial biasanya hanya terdapat satu kontroler close loop untuk mengendalikan posisi robot. Sedangkan kendali kecepatan ke roda kanan dan kiri untuk mengatur pergerakan robot dilakukan secara open loop atau dengan kata lain kecepatan roda aktual tidak di perhatikan. Hal ini menyebabkan kelebihan-kelebihan dari metode kontrol yang digunakan tidak akan berpengaruh banyak dalam pengendalian robot, sebab penggerak robot tidak selalu bekerja sesuai harapan. Tujuan pembuatan tugas akhir ini adalah membuat membuat sistem kendali robot yang mampu bergerak menuju sasaran yang diingikan pengguna dengan dua tingkat pengontrolan, yaitu kendali posisi dan kendali kecepatan. Objek yang akan dikendalikan adalah robot jenis diferensial, yang mempunyai dua motor DC sebagai penggerak roda kanan dan kiri. Pengendali P digunakan sebagai kendali posisi robot. Sedangkan kecepatan motor dikendalikan dengan metode kontrol PI . Digunakan 3 buah sensor ultrasonik untuk mendeteksi adanya halangan pada lintasan robot. Dari pengujian, didapatkan bahwa kendali close loop kecepatan aktual robot dapat meningkatkan unjuk kerja robot mobil dalam mencapai sasaran. Robot berhenti pada jarak 3cm-5.8cm dari sasaran. Secara keseluruhan robot mobil mampu mencapai sasaran dengan lebih baik pada jarak relatif dekat. Kata-kunci: robot mobil, penggerak differensial, proporsional, PI