SISTEM KONTROL NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT BERBASIS PCBC (PIECEWISE CUBIC BEZIER CURVE)

Abstract

Dewasa ini teknologi robot mobil telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak aplikasi teknologi robot mobil yang digunakan dalam kehidupan sehari-hari. Seperti robot pembersih ruangan, penjinak bom, kursi roda cerdas, dan penghantar barang di pabrik-pabrik ataupun rumah sakit. Sebuah robot mobil memerlukan sistem navigasi agar dapat bergerak dari satu tempat ke tempat lain. Untuk itu robot mobil harus mampu untuk membangkitkan sendiri lintasan yang akan dilaluinya. Pada tugas akhir ini, metode PCBC (Piecewise Cubic Bezier Curve) digunakan untuk membangkitkan lintasan robot. Nilai kelengkungan lintasan dan kinematika berperan dalam updating kecepatan roda kanan dan roda kiri robot mobil berdasarkan posisi robot setiap saat. Pengujian dilakukan dengan memberi masukan sembarang titik referensi dan mengamati respon kecepatan roda kanan dan roda kiri robot, baik secara visual maupun simulasi sampai didapatkan respon kecepatan terbaik. Hasil pengujian menunjukkan robot mobil mampu menjejak lintasan yang dibangkitkan dengan metode PCBC walaupun hanya untuk titik tertentu saja. Titik masukan dan kecepatan referensi mempengaruhi respon kecepatan roda kanan dan roda kiri robot. Sensor ping yang digunakan mampu mendeteksi rintangan yang ada di lintasan robot. Kecepatan roda kanan dan roda kiri robot dipengaruhi oleh lebar bidang PWM yang digunakan. Kata kunci : robot mobil, PWM, lintasan, PCBC.