RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DAN PENGHINDAR RINTANGAN MENGGUNAKAN KENDALI LOGIKA FUZZY

Abstract

Penelitian di dunia robot terbagi atas kajian pada sifat kinematik dan dinamik robot. Namun dewasa ini, penelitian tentang aplikasi kecerdasan buatan buatan dalam kendali robot lebih banyak ditujukan untuk memperoleh kontrol kinematik yang canggih. Pada tugas akhir ini, akan dirancang robot mobil dengan kemampuan menuju target posisi yang ditentukan dan menghindari halangan yang ditemui (obstacle avoidance). Sebagai objek kendali adalah robot jenis diferensial yang kedua rodanya mempunyai motor DC terpisah. Pengendali berupa logika fuzzy, berfungsi untuk mengatur kecepatan dan arah gerakan robot berdasarkan masukan posisi target dan sensor jarak. Perancangan robot berbasis pada mikrokontroler secara embedded (terpisah dari computer) dengan menggunakan bahasa C. Dari pengujian didapatkan bahwa robot dapat bergerak menuju target yang telah ditentukan dan mampu menghindari halangan dengan baik. Semakin dekat jarak target dan makin sedikit halangan yang ada, maka akurasi gerakan robot ke target semakin presisi. Kata Kunci :Robot Mobil, logika Fuzzy, Mikrokontroler