Perbandingan Unjuk Kerja Kontroller PID Metode Pertama Ziegler-Nichols dan CMAC (Cerrebellar Model Articulation Controller) pada Pengendalian Plant Suhu

Abstract

Metode Ziegler-Nichols yang banyak digunakan di dunia industri saat ini, belum tentu dapat digunakan pada semua jenis plant yang memiliki waktu tunda, apalagi jika waktu tunda yang dihasilkan sangat lama ataupun terlalu kecil. Hal ini dikarenakan adanya ketentuan mengenai besarnya waktu tunda yang diperbolehkan oleh Ziegler dan Nichols (0,1≤L/T≤0,6) agar metode ini dapat bekerja dengan baik. Untuk itu perlu kiranya dicari alternatif pengendali lain yang tetap dapat bekerja dengan baik meskipun terdapat waktu tunda yang cukup besar ataupun terlalu kecil. Salah satu pengendali yang dapat digunakan adalah dengan menggunakan jaringan syaraf tiruan. Karena tiap pengendali memiliki kecepatan dan respon yang berbeda dalam menanggapi respon sistem yang memiliki waktu tunda, maka perlu kiranya untuk mengetahui unjuk kerja pengendali dalam pengendalian plant yang memiliki waktu tunda. Pada tugas akhir ini dilakukan pengujian terhadap unjuk kerja kontroller PID metode pertama Ziegler- Nichols (metode kurva reaksi) dan jaringan syaraf CMAC pada pengendalian plant suhu. Parameter yang diuji adalah kemampuan mengikuti referensi dan waktu untuk mencapai keadaan tunak Hasil pengujian menunjukkan bahwa aplikasi jaringan syaraf CMAC pada plant suhu dengan perbandingan waktu tunda dan waktu konstan (L/T) = 0,043 mempunyai unjuk kerja yang lebih cepat dalam mencapai keadaan tunak serta lebih baik dalam mengikuti referensi daripada kontrol PID metode pertama Ziegler-Nichols. Kata kunci : Metode pertama Ziegler-Nichols, CMAC, Waktu Tunda, Plant Pengatur Suhu