RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL – DERIVATIVE

Abstract

Perkembangan teknologi memberikan dampak positif di berbagai bidang, salah satunya adalah bidang militer. Peralatan militer yang digunakan dari tahun ke tahun semakin canggih dan modern. Salah satu peralatan tersebut adalah tank militer. Pengendalian posisi diperlukan untuk mengendalikan posisi sudut cannon pada tank agar dapat sesuai dengan sasaran yang diinginkan. Kendali posisi sudut cannon menyerupai dengan kendali posisi pada manipulator lengan robot, hanya saja pada kendali posisi cannon hanya mempunyai 2 derajat kebebasan. Tugas Akhir ini bertujuan mengimplementasikan kendali proporsional derivative (PD) pada suatu pengendalian posisi cannon pada tank militer. Kendali PD digunakan untuk mengendalikan motor horisontal dan vertikal dari cannon agar pergerakan cannon dapat mengikuti pergerakan dari simulator/joystick. Perubahan posisi sudut yang terjadi diketahui dari sensor potensiometer. Dengan demikian posisi sudut akhir cannon selalu sama dengan posisi sudut pada simulator. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa pengendali posisi cannon mempunyai respon yang lambat, tetapi posisi akhir cannon selalu sama dengan posisi akhir simulator. Pada pengujian pergerakan simulator yang cepat maka pergerakan cannon selalu tertinggal. dikarenakan kecepatan maksimal cannon lebih kecil dari pada kecepatan gerak simulator simulator. Parameter pengendali proporsional (Kp) sangat berpengaruh pada kecepatan gerakan cannon untuk mengikuti gerakan simulator, sedangkan parameter pengendali derivative kurang berpengaruh pada sistem. Kata kunci : Simulator, Cannon, Potensiometer, Proposional-Derivative(PD)