Pendeteksi Rotasi Menggunakan Gyroscope Berbasis Mikrokontroler ATmega8535

Abstract

Dalam suatu sistem navigasi dibutuhkan ketepatan dalam penentuan keberadaan dan pergerakan suatu benda. Salah satu bagian penting dalam sistem navigasi adalah pendeteksi rotasi. Banyak sekali instrumen yang dapat digunakan untuk mendeteksi rotasi dan salah satunya adalah sensor gyroscope. Sensor gyroscope memiliki kelebihan yaitu sensor ini tidak bersentuhan langsung secara fisik dengan lingkungan sekitar sehingga sangat cocok digunakan pada benda yang bergerak bebas. Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem pendeteksi rotasi menggunakan gyroscope berbasis mikrokontroler ATmega 8535 untuk mendeteksi sudut rotasi dari ketiga poros putar. Data berupa sudut diperoleh dari hasil integral terhadap keluaran gyroscope yang berupa sinyal kecepatan sudut. Selain itu digunakan filter digital berupa filter eksponensial dan filter Kalman untuk mengurangi noise dari sinyal keluaran gyroscope. Hasil dari kedua filter tersebut kemudian dibandingkan untuk mendapatkan hasil deteksi sudut dengan error terkecil. Berdasarkan hasil penelitian yang dilakukan pada poros yaw dan poros pitch serta poros roll untuk putaran searah jarum jam didapatkan bahwa nilai sudut dengan error terkecil diperoleh dari sistem yang menggunakan filter eksponensial. Kata kunci : rotasi, gyroscope, mikrokontroler ATmega 8535, filter