Rancang Bangun Mobile Robot Penjejak Benda Bergerak Berbasis Pengendali PD (Proposional-Derivative) Menggunakan Mikrokontroler AVR Atmega8535

Abstract

Hasil kemajuan teknologi seperti robot banyak memberikan bantuan bagi manusia terutama dalam pekerjaanpekerjaan yang sulit dilakukan oleh manusia. Jenis robot yang umum antara lain manipulator lengan robot dan robot mobil. Pada tugas akhir ini menggunakan mobile robot karena kemudahannya untuk diaplikasikan ke berbagai bidang dan kemudahan dalam pengontrolannya dibanding jenis robot lain. Tugas Akhir ini bertujuan untuk mengimplementasikan kendali PD (Proposional-Derivative) pada mobile robot penjejak benda bergerak. Kendali PD digunakan untuk mengendalikan kecepatan roda kanan dan roda kiri mobile robot berdasarkan jarak pengukuran masing-masing sensor terhadap benda bergerak yang akan dijejak. Pada mobile robot ini digunakan sensor ultrasonik untuk mengukur jarak antara benda bergerak yang akan dijejak terhadap robot. Dengan demikian, robot dapat menjejak benda bergerak berdasarkan informasi jarak dari masing-masing sensor. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa ketelitian pembacaan sensor ultrasonik sangat mempengaruhi reaksi robot dalam mempertahankan posisi dan orientasinya terhadap benda yang dijejak. Parameter pengendali juga berpengaruh terhadap gerakan dan posisi akhir robot, jika nilai yang diberikan pada konstanta kp dan kd tidak sesuai, maka robot akan mudah berosilasi. Kata kunci : Robot mobil, Kendali PD, Sensor Ultrasonik, Sistem Navigasi I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Hasil kemajuan teknologi seperti robot banyak memberikan bantuan bagi manusia terutama dalam pekerjaan-pekerjaan yang sulit dilakukan manusia. Jenis robot yang umum antara lain manipulator lengan robot dan mobile robot. Pada tugas akhir ini menggunakan mobile robot karena kemudahannya untuk diaplikasikan ke berbagai bidang dan kemudahan dalam pengontrolannya dibanding jenis robot lain. Hal penting yang harus diperhatikan yaitu desain sistem penggerak, pembangkitan lintasan (trayektori), dan pengendalian kecepatan pada mobile robot. Pengemudian mobile robot terbagi menjadi 2 yaitu tipe ackerman (car steering) dan tipe penggerak diferensial (differensial steering). Tugas Akhir ini akan membuat suatu mobile robot tipe diferensial, hal ini dikarenakan tipe differensial lebih mudah dalam hal pengendalian. Untuk tipe pengendalinya digunakan pengendali PD (Proposional-Derivative) dan untuk pembangkit lintasannya yaitu mengikuti benda bergerak yang diinginkan. Sebagai otak pengendali, digunakan mikrokontroler ATmega8535 buatan ATMEL yang akan melaksanakan operasi aritmatika dan logika untuk mewujudkan suatu pengendali PD (Proposional-Derivative). Mikrokontroler