PENGENDALIAN ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DAN PENGHINDAR RINTANGAN DENGAN METODE KONTROL PD MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AVR ATMEGA 8535

Abstract

Robotika merupakan bidang ilmu pengetahuan yang mengalami perkembangan dengan cepat, salah satunya adalah Wheeled Mobile Robot (WMR). Pembahasan mengenai robot mobil meliputi banyak hal seperti fungsi dan kegunaannya, sistem navigasinya, metode kontrol yang digunakan dan lain-lain. Sedangkan contoh aplikasinya dalam kehidupan sehari-hari meliputi robot pembersih ruangan, penjinak bom, kursi roda cerdas (Smart Wheel Chair), Self Parking Car (SPC), hingga penghantar barang di pabrik-pabrik ataupun rumah sakit. Untuk sistem navigasi robot mobil, banyak peneliti yang telah mengembangkan robot mobil beroda yang dapat melakukan navigasi tanpa garis sebagai guidance dengan menghitung posisi dan orientasinya berdasarkan informasi putaran rodanya yang biasa dikenal dengan istilah dead reckoning. Tugas Akhir ini bertujuan mengimplementasikan kendali PD pada robot mobil pencari target dan penghindar rintangan. Kendali PD digunakan untuk mengendalikan kecepatan roda kanan dan roda kiri robot mobil. Sedangkan pencarian target digunakan metode odometri dengan bantuan encoder untuk menentukan posisi dan orientasi dari robot mobil. Dan digunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi ada tidaknya rintangan. Dengan demikian robot mobil mampu berjalan menuju target tanpa menabrak rintangan yang menghalanginya. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa ketelitian pembacaan encoder sangat berpengaruh pada posisi dan orientasi robot mobil. Semakin banyak halangan yang terdeteksi maka error posisi akhirnya semakin besar. Parameter pengendali juga berpengaruh pada gerakan robot, jika nilai Kp terlalu besar maka robot mudah berosilasi. Dari hasil pengujian diketahui bahwa posisi sensor ultrasonik sangat berpengaruh terhadap pendeteksian halangan. Kata kunci : Robot mobil, Odometri, Pengendali PD, Sensor Ultrasonik