SISTEM NAVIGASI DAN MONITORING MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN TRANSMISI NIRKABEL FREKUENSI 434 MHz

Abstract

Perkembangan teknologi sudah semakin pesat, ditandai dengan munculnya hasil-hasil penelitian baru yang semakin memudahkan upaya manusia. Sarana komunikasi sekarang tidak hanya berfungsi mengirimkan suatu informasi kepada pengguna yang lain, namun sarana komunikasi sekarang digunakan sebagai sarana automasi dari piranti-piranti yang lain. Kebutuhan manusia akan kemudahan yang semakin meningkat menuntut adanya automatisasi di segala bidang. Teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia terus berkembang sekarang ini untuk menjawab tantangan itu. Mulai dari tujuan hiburan, kursi roda cerdas, alat pengangkut barang, hingga misi luar angkasa telah menggunakan teknologi robot mobil sebagai alat bantu manusia. Dengan melihat peran robot mobil yang semakin besar, dituntut adanya metodemetode baru untuk penyempurnaan teknologi robot mobil yang sudah ada. Seringkali robot bergerak belum dilengkapi sistem navigasi yang mampu membimbing robot hingga ke sasaran, perlu dibuat suatu sistem navigasi robot sehingga robot dapat sampai ke sasaran. Pada Tugas Akhir ini sistem nirkabel yang dipakai berupa transmitter dan receiver menggunakan modul tipe TLP434A dan RLP434A sebagai pengendali robot dalam menyusuri lintasan serta sebagai media pengiriman data suhu. Digunakan sebuah komputer yang berfungsi sebagai titik pengiriman sinyal perintah navigasi ke robot berupa koordinat tujuan. Modul TLP434A akan memodulasi data serial perintah tersebut dari komputer untuk dikirimkan ke robot. Robot akan bergerak menuju sasran sesuai dengan perintah yang dikirimkan oleh komputer. Untuk mendapatkan data tersebut, pada robot digunakan modul RLP434A sebagai penerima. Sebagai umpan baliknya, robot akan mengirim koordinatnya saat ini kepada komputer. Nantinya proses ini dapat dilakukan secara terus – menerus sampai koordinat tujuan tercapai. Pada pengujian, robot dapat mengenali perintah masukanberupa koordinat posisi. Dari pengujian diperoleh jarak komunikasi nirkabel yang dapat dilakukan sejauh 100 m dalam kondisi (LOS) Line of Sight. Galat yang terjadi berkisar antara 3,42% hingga 40,3%. Untuk jarak yang semakin dekat, galat yang timbul akan semakin besar. Untuk jarak yang semakin jauh, galat yang timbul akan semakin kecil. Galat yang timbul dihitng berdasarkan jarak antara tujuan dengan posisi saat robot berhenti, dibandingkan dengan keseluruhan jarak tempuh. Nilai galat terkecil adalah 3,42 %, nilai galat terbesar adalah 40,30 % dan rata-rata galat percobaan adalah 9,36 %. Kata kunci: navigasi, monitoring, TLP434A, RLP434A