APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN CERREBELLAR MODEL ARTICULATION CONTROLLER PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PENGUAT TERPISAH 1 HP

Abstract

Motor dc penguat terpisah adalah jenis motor dc dimana lilitan jangkar dan lilitan medan dihubungkan dengan sumber tegangan dc yang terpisah. Sehingga pengaturan kecepatan motor dc penguat terpisah ini dapat dilakukan dengan cara mengatur tegangan pada lilitan medan (Vf), dan dengan cara mengatur tegangan terminal (Vt) pada lilitan jangkar. Untuk mengatur tegangan pada lilitan jangkar dan lilitan medan motor dc digunakan dc chopper konfigurasi buck. DC chopper yang disebut juga konverter tegangan DC ke DC (DC–Direct Current) adalah peralatan elektronik yang digunakan untuk mengubah tegangan DC yang tetap menjadi tegangan DC yang dapat diubah-ubah sesuai dengan level tegangan yang diinginkan. Untuk pengaturan tegangan pada DC chopper melalui pengaturan kondisi on-off (duty cycle). Besarnya duty cycle yang digunakan oleh dc chopper ditentukan oleh algoritma jaringan syaraf tiruan Cerebellar Model Articulation Controller (CMAC). Sistem kendali cerdas ini merupakan fungsi pemetaan masukan keluaran sistem yang tidak membutuhkan persamaan model matematis plant.Pada tugas akhir ini algoritma jaringan syaraf tiruan CMAC diaplikasikan pada pengaturan kecepatan motor dc penguat terpisah secara on-line menggunakan struktur kendali fixed stabilising controller dalam dua buah mode pengaturan. Yakni pengaturan tegangan jangkar dan pengaturan tegangan medan. Pengujian unjuk kerja jaringan syaraf CMAC untuk masing-masing mode pengaturan meliputi pengujian pengaruh pemilihan parameter jaringan terhadap respon transien sistem, pengujian pengaruh bobot pembelajaran, dan pengujian pengaruh gangguan yang diberikan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa untuk penggunaan parameter jaringan yang paling optimal menghasilkan respon sistem dapat segera mencapai kestabilan pada referensi yang diinginkan. Pada pengaturan jangkar dan pengaturan medan, pengguanaan parameter generalisasi yang besar mengakibatkan jumlah bobot jaringan yang diperbaharui semakin banyak, perhitungan komputasi semakin lama sehingga respon sistem lambat mencapai keadaan tunak. Pada pengaturan tengangan jangkar, pemilihan nilai laju konvergensi yang besar dan gain proporsional yang kecil mengakibatkan respon sistem lambat mencapai keadaan tuna.Sedangkan pada pengaturan tegangan medan untuk nilai laju konvergensi yang besar dan gain proporsional yang kecil menghasilkan respon sistem dengan waktu penetapan lebih cepat. Pengujian dengan gangguan menunjukkan bahwa respon sistem tetap kembali mengikuti referensi kecepatan ketika diberikan gangguan. Kata kunci : Motor dc penguat terpisah, dc chopper, Jaringan Syaraf Tiruan CMAC