SIMULASI MODEL SENSOR SONAR UNTUK PERLUAN SISTEM NAVIGASI ROBOT MOBILE

Abstract

Dalam banyak aplikasi, sensor sonar adalah sensor yang umum digunakan untuk menentukan jarak sebuah objek. Pada dasarnya sensor ini bekerja berdasarkan prinsip pemantulan gelombang suara, dimana dalam hal ini variable yang diukur adalah waktu pemantulan sejak gelombang tersebut dipancarakan. Tidak seperti sensor jarak lain seperti inframerah atau sensor laser, sensor sonar ini memiliki jangkauan deteksi yang relative luas. Sehingga dengan demikian untuk jarak deteksi yang didapat, kita tidak dapat menentukan lokasi objek secara tepat pada daerah deteksi tersebut tanpa menggunakan pengolahan lanjutan. Salah satu metoda yang dapat digunakan untuk memodelkan sensor ini adalah dengan menggunakan teori probabilitas. Cara ini pertama kali diusulkan oleh Elfes untuk keperluan navigasi robot mobile yang dibangunnya. Kata Kunci: Sonar, Probabilitas, Metoda Elfes