Penentuan Kestabilan Sistem Kontrol Lup Tertutup Waktu Kontinu dengan Metode Transformasi ke Bentuk Kanonik Terkontrol

Abstract

Kestabilan suatu sistem kontrol lup tertutup, baik waktu kontinu maupun waktu diskrit ditentukan oleh letak pole (pembuat nol untuk suku banyak penyebut) di bidang s atau z. Suatu sistem control lup tertutup waktu kontinu dikatakan stabil jika polenya terletak di sebelah kiri sumbu imajiner (bagian real dari nilai eigen bertanda negatif). Meskipun suatu sistem sudah stabil, belum tentu pole-pole dari system tersebut sesuai yang diinginkan, sebab hal ini menentukan tingkat kecepatan terjadinya kestabilan system tersebut. Penempatan pole sesuai yang diinginkan, dimungkinkan jika dan hanya jika sistem dalam keadaan terkontrol lengkap. Tulisan ini membahas suatu teknik penempatan pole dari sistem waktu kontinu dengan mengubah suatu sistem menjadi bentuk kanonik terkontrol. Kata kunci: sistem kontrol lup tertutup, pole, terkontrol lengkap.